Es gibt unterschiedliche Verfahren, um die Sollwerte vorzugeben.

  1. Das am meisten verwendete Verfahren ist die Vorgabe über die systemeigene Scriptsprache. Hier lassen sich sehr schnell und einfach unterschiedlichste Regelverfahren kombinieren und Sollwertverläufe zusammenstellen.
  2. Über die CAN Schnittstelle können online Sollwerte eingelesen werden, die dann unter Echtzeitbedingungen vom Roboter umgesetzt werden. Dieses Verfahren wird immer dann eingesetzt, wenn von einem anderen Steuerungsrechner die Sollwerte während des Versuchs auf den Roboter übertragen werden sollen.
  3. Sollwerte können eingelernt werden, indem der Fahrer ein spezielles Manöver fährt und das System die Stellbewegungen des Fahrers aufzeichnet. Die so gewonnen Daten können anschliessend als Sollwerte dem System vorgeben werden, so dass das manuelle Manöver beliebig oft und mit höchste Präzision wiederholt werden kann.
  4. Sollwertverläufe können über ein offenes Dateiformat importiert werden. Der Anwender hat die Möglichkeit aus einer beliebigen Software (Matlab, Excel oder eigenes Programm) die Sollwertverläufe in eine Datei zu exportieren. Diese Datei wird auf den Roboter übertragen, importiert und anschliessend in Stellbewegungen umgesetzt.

Schlagzeilen

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